關(guān)于馬達(dá)控制器的運(yùn)行以及注意事項(xiàng)
中斷或關(guān)斷時(shí)馬達(dá)控制器的反應(yīng)
停機(jī)制動(dòng)器
在運(yùn)行過程中使用停機(jī)制動(dòng)器，用于將馬達(dá)/驅(qū)動(dòng)器停止在靜止位置。通過以下狀態(tài)可以控制停機(jī)制動(dòng)器的功能：
– 松開停機(jī)制動(dòng)器：
• 啟用輸出級(jí) (DIN4) 和控制器 (DIN5) 。– 確定停機(jī)制動(dòng)器：
• 關(guān)斷輸出級(jí)啟用 (DIN4)。
• 關(guān)斷控制器啟用 (DIN5) 。
• 電源中斷 。
停機(jī)制動(dòng)器將在 Festo Configuration Tool (FCT) 中通過選擇馬達(dá)型號(hào)進(jìn)行配置。對(duì)停機(jī)制動(dòng)器進(jìn)行配置后，制動(dòng)控制的延遲時(shí)間將激活并且可以進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。
注意
停機(jī)制動(dòng)器的使用
在電源中斷時(shí)或關(guān)閉馬達(dá)控制器時(shí)，停機(jī)制動(dòng)器不適合用于馬達(dá)或工作負(fù)載的制動(dòng)。如果未按規(guī)定使用停機(jī)制動(dòng)器，會(huì)加重磨損固定夾，從而導(dǎo)致停止作用降低。
因此，已無法確保安全的停止功能。
馬達(dá)控制器的控制權(quán)
通過控制權(quán)確定哪種裝置可以調(diào)用馬達(dá)控制器的控制接口。在控制馬達(dá)控制器之前，必須接管控制權(quán)�？刂茩�(quán)不可以由多個(gè)接口同時(shí)接管。
馬達(dá)控制器可以通過以下控制接口控制。
– 數(shù)字輸入端 (DIN)
– 現(xiàn)場(chǎng)總線 (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485)– Festo Configuration Tool (FCT)
針對(duì)所有控制接口，以下數(shù)字輸入端始終保持激活狀態(tài)：
– 輸出級(jí)啟用 (DIN4)[X1.21]
– 控制器啟用 (DIN5)[X1.9]
– 停止 (DIN13)[X1.15]（不適用于控制接口“模擬輸入端”）
注意
驅(qū)動(dòng)器意外運(yùn)動(dòng)
如果滿足以下條件：
– 輸出級(jí)啟用 (DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21]
– 控制器啟用 (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9]
– 通過“現(xiàn)場(chǎng)總線/模擬輸入端”規(guī)定應(yīng)有值
驅(qū)動(dòng)器（馬達(dá)/軸）開始運(yùn)動(dòng)，在驅(qū)動(dòng)器的工作范圍內(nèi)會(huì)造成擠傷。
• 請(qǐng)確保僅由一個(gè)控制接口控制馬達(dá)控制器（控制權(quán)）。
開啟馬達(dá)控制器時(shí)，按照標(biāo)準(zhǔn)，最后通過 Festo Configuration Tool (FCT) 配置的控制接口處于激活狀態(tài)（默認(rèn)設(shè)置：數(shù)字輸入端/輸出端）。
功能：參考運(yùn)行模式
在參考運(yùn)行模式下，通過參考運(yùn)行確定尺度基準(zhǔn)系統(tǒng)的參考點(diǎn)。參考點(diǎn)是尺度基準(zhǔn)系統(tǒng)的軸零點(diǎn)或項(xiàng)目零點(diǎn)的絕對(duì)基準(zhǔn)點(diǎn)。
可以通過激活的現(xiàn)場(chǎng)總線 (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485)、數(shù)字輸入端（模式 0 頁(yè)碼 51）或 Festo Configuration Tool (FCT) 執(zhí)行參考
運(yùn)行。調(diào)節(jié)器內(nèi)部的定位控制器將通過直接任務(wù)或指令選擇（移動(dòng)指令 0）獲取參考運(yùn)行參數(shù)。
調(diào)節(jié)器內(nèi)部的定位控制器根據(jù)這些參數(shù)計(jì)算出參考運(yùn)行曲線，并將位置應(yīng)有值循環(huán)地傳輸至位置調(diào)節(jié)器。參考運(yùn)行參數(shù)可以通過現(xiàn)場(chǎng)總線或 Festo Configuration Tool (FCT) 進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。
進(jìn)行參考運(yùn)行時(shí)，需在 Festo Configuration Tool (FCT) 中對(duì)以下設(shè)置進(jìn)行參數(shù)設(shè)置：
– 參考運(yùn)行
– 尺寸體系
注意
針對(duì)帶單圈絕對(duì)值編碼器 (CMMS/D-AS) 或增量編碼器 (CMMS-ST) 的驅(qū)動(dòng)器，在“控制部件”電源中斷（例如：電源故障）時(shí)，工作存儲(chǔ)器內(nèi)的偏移量數(shù)據(jù)“尺寸體系的參考點(diǎn)”將丟失。
– 請(qǐng)?jiān)凇翱刂撇考彪娫粗袛嗪髥?dòng)參考運(yùn)行，以對(duì)尺度基準(zhǔn)系統(tǒng)的參考點(diǎn)和馬達(dá)編碼器的零點(diǎn)進(jìn)行校正。
動(dòng)力/扭矩模式
功能：電流控制
在動(dòng)力/扭矩模式下，馬達(dá)控制器可以通過控制接口（現(xiàn)場(chǎng)總線 / 模擬輸入端 /Festo Configuration Tool (FCT)）獲取動(dòng)力/扭矩應(yīng)有值（電流應(yīng)有值）。
電流控制器負(fù)責(zé)處理“電流應(yīng)有值”和“電流實(shí)際值”之間的偏差，并以此控制輸出級(jí)和所連接的馬達(dá)。
力/力矩的所有參數(shù)均與馬達(dá)的額定力矩及馬達(dá)的額定電流有關(guān)
力/力矩和馬達(dá)電流成比例，因此在此運(yùn)行模式下只能激活該電流控制器
同步（從控模式）
功能：同步
同步運(yùn)行（從運(yùn)行）時(shí)，馬達(dá)控制器同步為同步應(yīng)有值。為此可以使用編碼器信號(hào)“增量信號(hào)(A/B/N)、脈沖信號(hào)/方向信號(hào) (CLK/DIR) 或前進(jìn)/后退信號(hào) (CW/CW)”。
馬達(dá)控制器從增量編碼器、控制器或主站馬達(dá)控制器中獲取同步應(yīng)有值。
馬達(dá)控制器可以通過同步接口“編碼器輸入端[X10][X10.1/X10.2]”或控制接口“數(shù)字輸入端 [X10][X10.1/X10.2]”進(jìn)行控制。
馬達(dá)控制器將根據(jù)編碼器信號(hào)的應(yīng)有值、參數(shù)設(shè)置的刻度數(shù)和參數(shù)設(shè)定的“虛擬齒輪箱”計(jì)算得出位置應(yīng)有值，并周期性將該值傳輸?shù)轿恢谜{(diào)節(jié)器。
同步接口 [X10/X10.1/X10.2] 的增量信號(hào)“A/#A/B/#B/N/#N”可以用作同步的編碼器輸入端，或者用作編碼器模擬（默認(rèn)設(shè)置）的編碼器輸出端。
同步期間，所有其他工作模式均已禁用。
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